H's 手札

arm assembly 指令 筆記
LDR/STR


LDR:從記憶體載入資料到單一暫存器

STR:從單一暫存器的值存回記憶體

GPS NMEA Protocol
NMEA是GPS 的標準protocol，通常是ASCII的字串，像

$GPRMC,053322.682,A,2502.6538,N,12121.4838,E,0.00,315.00,080905,,,A*6F

這一個command是GPS Recommanded GNSS data
053322.682
是UTC Time : 格式是hhmmss.sss所以是5:33:22.682
A
代表data是valid (如果找不到衛星，就會是V)
2502.6538
是緯度，格式是degree * 100 + minutes。但是minutes是100進位，所以要/100 * 60轉為degree，轉換後就是25'02'39.228''.
N
是代表緯度是北緯
12121.4838
是經度，格式是degree * 100 + minutes。minutes一樣要做/100*60的轉換，轉換後就是121'21'29.02''.
E
代表經度是東經
0.00
是速度，因為GPS天線沒動，所以是0.00
315.00
是方向
080905
是目前的日期，格式是ddmmyy，所以是05年9月8日
- -
接著有兩個欄位沒有用，所以空著
A
是Autonomous ?
*6F
是checksum
*** 所以用google earth就知道我把天線放在哪了****

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格式是：
1.一律以 $ 符號開頭
2.$ 後是Message id. 5個ASCII Code.
3.一連串以','分開的欄位.
4.Checksum，checkum以'*'開始，後面是兩個ASCII code.
5.
$GPGSV,1,1,02,14,,,37,25,,,46,,,,,,,,*7F
$GPGSV : Satellites in View
Message ID : $GPGSV
Number of Messages : 1
Message number : 1
Satellites in view : 02 目看到的衛星數
Satellite Id : 14 Satellite vehicle 以下是第一個看到的衛星，編號14
Elevation : - Elevation of satellite in degree
Azimuth : - Azimuth of satellite in defree
SNR : 37 Signal to Noise ration in dbHz
Satellite id : 25 Satellite vehicle，以下是第二個看到的衛星，邊號25

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NMEA Protocol中checksum的算法：
不包含開頭的'$'，一直計算到'*'之前。一個byte一個byte的作XOR.
data++; // skip the heading '$' mark
sum = *data;
while(*data!='*') {
sum ^= *data;
data++;
}
所以可以知道，連command間的','符號也加入計算。

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一般NMEA的report data中，用

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有些擴充協定，用來設定，例如
$PNMRX103, NMEA report rate control
可以指定NMEA report資料的頻率
GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG,ZDA,ALL
例如:
$PNMRX103,ALL,0*1A
所有的report都停止。
$PNMRX103,RMC,2*02
每2 sec送出一次RMC report

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$PNMRX100 設定baud rate
$PNMRX100,0,4800,0*48
設定
Protocol : 0 : NMEA Mode, 1: Bindary Mode (不要用這一個)
baud rate: 4800 其他可以設1200,2400,4800,9600,19200,38400,57600.
Parity : 0 : None, 其他1 2代表Odd, 2代表 Even.
所以上面的example代表：使用NMEA Mode, 4800, None Parity

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這些設定在reset後都消失......

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雖然Manual中說明support message有GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG,ZDA但是用ALL command開啟後，發現只有report GGA,GSA,RMC,VTG.